서울대학교에서 생물학을 전공하였고 침례신학대학교 신학대학원에서 공부한 후 1983년 목사 안수를 받았다. 그 후 Asia Baptist Theological Seminary에서 공부한 후 서울에서 횃불교회를 개척하여 목회하였고 1985년부터 침례신학대학교에서 교수 사역을 시작하였다.
Mid-America Baptist Theological Seminary에서 박사과정을 공부하고 1993년 Ph.D. 학위를 받았다. 유학 중 테네시 주 Memphis 시에서 Germantown Korean Baptist Church를 개척하여 목회하였다.
한국실천신학회와 한국 복음주의 실천신학회 회원으로 활동하고 있고, 한국복음주의 실천신학회 회장을 역임하며 실천신학 발전에 기여하고 있다.
현재 침례신학대학교 실천신학 교수로 사역하고 있으며, 대전대흥침례교회 협동목사로 봉사하고 있다. 가족으로는 아내 백미수 사모와 딸 은배 그리고 두 아들 한배와 정배를 두고 있다.
주요 저서 및 역서로는「복음주의 예배학」「12가지 다이나믹한 성경연구법」(이하 요단), 「전도학 개론」(보이스사), 「설교자 예수」「설교자 바울」「균형잡힌 교회성장」「현대예배론」(이하 침례신학대학교출판부), 「안디옥 교회」(서로사랑), 「복음주의 실천신학 개론」(세복), 「복음주의 설교학」(기독교문서선교회), 「나를 지으신 하나님」「나를 부르신 하나님」「현대설교론」「현대목회론」「현대전도설교론」「현대성경연구법」(이하 엘도론) 등이 있다.